Ce monument historique nécessite une visite. Le château est bâti sur un site naturel privilégié qui permettait le contrôle de la Route du Mont Cenis en direction de l'Italie, situé à un point stratégique au débouché de la vallée de la Maurrienne et du confluent des trois rivières que son l'Isère, L'Arc et le Gelon. Certains archéologues émettent l'hypothèse d'une occupation du site dès l'époque gallo-romaine du fait de la valeur stratégique naturelle du site et de sa position sur la voie romaine transalpine reliant Vienne à Milan.
À la fin du XIe siècle le château devient le propriété de la famille de Miolans. Tout au long du Moyen Age (XIe - XVIe siècle), l'histoire de cette famille, l'une des plus anciennes et des plus puissantes de Savoie, se confond avec l'histoire du Comté puis du Duché de Savoie. Le château reçut tous les perfectionnements de l'architecture militaire médiévale pour devenir ce que les archéologues s'accordent à qualifier d'exemple le plus parfait de l'art militaire jusqu'``a la fin du XVe siècle.
Au début du XVIe siècle la dernière héritière va céder le château au Duc de Savoie, qui va l'utiliser comme une forteresse. Aussi, faute de mieux, le château fut converti en prison d'Etat, la 'Bastille des Ducs de Savoie' comme on la surnomme fréquemment. Le prisonnier le plus célèbre reste le sulfureux Marquis de Sade, condamné à mort, détenu à Miolans en 1772 à la demande de sa belle-mère. En dépit d'une détention allégée par de nombreux privilèges il s'evada le 30 avril 1773, de façon rocambolesque, par un fenêtre du château. Il regagna ensuite la France. (La Savoie est rattachée à la France depuis 1850).
En septembre 1792 le château est saccagé puis abandonné par des troupes révolutionnaires. En 1869 il est sauvé et restauré par un particulier.